Otero nació en Sahagún Córdoba. Su gran padrino político fue el ex senador liberal Jorge Ramón Elías Náder, quien lo llevó a Bogotá en 1979 primero como mensajero y luego como integrante del grupo de asistentes de su Unidad de Trabajo Legislativo.
Cuando Náder salió del Senado en 1997, Otero pudo quedarse gracias al respaldo que recibió de otros senadores de la costa, en especial del conservador Julio Manzur y de Zulema Jattin, del Partido de la U, y cuatro años después dio su salto a la Secretaría. Desde que llegó a ese cargo en 2002, Otero fue reelegido cinco veces. En 2012 buscó una nueva reelección para el período 2012-2014, la cual causó controversia luego porque estuvo involucrado en la desastrosa conciliación de la Reforma a la Justicia que tuvo que ser hundida en junio de 2012.
En el Congreso se dice que Otero alcanzó un gran poder, y que tuvo la influencia suficiente para definir si los proyectos avanzaban o se estancaban, además de manejar el orden del día en las plenarias. También se decía que aunque no es cuota de nadie específicamente, es cuota de todos.Era el encargado de asignar las 102 oficinas y los 204 carros blindados, tema que siempre da para controversias al inicio de cada legislatura, pues ha habido senadores que se quejan por las malas oficinas que les toca y que enfrentaron a Otero, como fue el caso de Gilma Jiménez, Marta Lucía Ramírez o Gina Parody.
A lo largo de sus períodos, Otero ha logrado aumentar el apoyo a su favor. En 2002 llegó a la Secretaría con 53 votos, dos años después alcanzó 96, en 2006 y 2008 logró obtener 98, y en 201 sacó 102.
En 2006 el Partido de la U quería cambiarlo y poner su cuota propia en el cargo, pero el entonces senador y jefe de Cambio Radical Germán Vargas Lleras respaldó a Otero para que conservara la Secretaría. Fue justo después de este apoyo que Cambio Radical recibió las mejores oficinas en el Senado.
Otero es conocido en el Capitolio por ser quien modernizó gran parte del Senado: fue quien creó la Oficina de Gestión Ciudadana, la cual le ofrece asistencia a todo aquel que quiera presentar un proyecto de ley, para que la iniciativa no tenga errores de forma que hundan el proyecto en los debates; y fue quien introdujo los computadores en cada curul y quien rediseñó el sistema de sonido en los salones.
La campaña de 2012 ha causado bastante controversia en los medios y dentro del Senado mismo, pues Otero fue quien levantó las actas de los acuerdos de la Comisión de Conciliación de la Reforma a la Justicia, la cual fue acusada luego de haber introducido los 'micos' que obligarona a hundir el proyecto.
Otero aseguró que un grupo de 30 senadores le dijeron durante la última semana de sesiones que lo apoyarían para una nueva reelección. Pero también se ha enfrentado a varios opositores, entre ellos Armando Benedetti, Juan Manuel Galán y Carlos Ferro. Finalmente, un día antes de la elección el 20 de julio de 2012, Otero renunció a su aspiración.
En enero de 2016 fue elegido como Contralor de Córdoba por la Asamblea de dicho departamento.