Hijo de un militante de izquierda y dirigente sindical, nació el 23 de noviembre de 1962 en el sur de Caracas. Durante su secundaria adhirió a la Liga Socialista, partido en el que inició su actividad política y que le patrocinó un año de estudios en La Habana, Cuba, en una escuela de formación de cuadros del Partido Comunista.
Fue dirigente estudiantil de grupos maoistas en la Universidad Central de Venezuela. Según algunas fuentes, Maduro no estudió nunca en la universidad; según otras, cursó dos años en la Escuela de Administración. En todo caso, en 1988 se unió a la nómina de los conductores de buses del Metro de Caracas, y al poco tiempo fundó el Nuevo Sindicato del Metro de Caracas (Sitrameca). De acuerdo con el testimonio de un operador de trenes que trabajó con Maduro, éste mantenía una confrontación permanente con las directivas de la empresa.
Comenzando los noventa, Maduro se unió al Movimiento Bolivariano Revolucionario (MBR-200), fundado en 1982 por Hugo Chávez Frías. Se trataba de un movimiento opuesto al gobierno de Carlos Andrés Pérez, al punto que en 1992 Chávez y otros tres tenientes coroneles encabezaron un intento de golpe de Estado que finalmente no prosperó, y por el que fueron arrestados.
Maduro, entonces, apoyó firmemente una campaña por la liberación de los militares golpistas, liderada por su hoy esposa Cilia Flores. Gracias a ella, quien era abogada de la Policía, Maduro llegó hasta Chávez y trabó amistad con él.
Chávez salió de prisión en 1993 y ya en 1994 Maduro era miembro de la Dirección Nacional del MBR-200. En 1997, Maduro acompañó a Chávez en la fundación del Movimiento Quinta República (MVR), que al año siguiente ganó las elecciones presidenciales.
El éxito electoral del chavismo contribuyó al ascenso político de Maduro: miembro del MVR, fue elegido diputado para la Asamblea Nacional y después reelegido en 2005, llegando incluso a ser presidente del órgano legislativo hasta que en 2006 Chávez lo nombró Ministro del Poder Popular para los Asuntos Exteriores.
Presidiendo la cartera diplomática venezolana, Maduro fue un intenso contradictor de la política exterior de Estados Unidos e impulsó la firma de acuerdos bilaterales con China, Rusia, Irán y Bielorrusia. Defendió los regímenes de Bashar Al Assad, en Siria, y de Muammar Gadafi, en Libia, frente a lo que consideró una cruzada del “Imperio internacional” por implantar gobiernos cercanos a Occidente en Medio Oriente y para saquear recursos como el petróleo.
Maduro también sacó avante procesos de integración regional promovidos por Chávez, como el ingreso de Venezuela al Mercosur y la creación de la Comunidad de Estados Latinoamericanos y del Caribe (Celac), que incluye a todas las naciones del continente americano a excepción de Estados Unidos y Canadá, en un intento por contrarrestar la influencia norteamericana en la región.
Maduro ha manifestado su admiración por Fidel Castro y, de acuerdo con algunos analistas y líderes de la oposición venezolana, es el candidato preferido por los hermanos Castro para suceder a Chávez, toda vez que sería quien más apoyaría las ayudas económicas que Venezuela ha brindado a Cuba en los últimos años.
Aunque fue un leal seguidor de Chávez, el estilo de Maduro es distinto. Varios analistas lo describen como más conciliador y pragmático; por ejemplo, durante su gestión diplomática fue capaz de restablecer las relaciones con Colombia luego de que éstas se hubieran roto tras los reiterados choques entre Chávez y el gobierno de Álvaro Uribe. Asimismo, a Maduro se le recuerdan pocas declaraciones incendiarias, aunque podría ser un mal precedente de sus tratos con la oposición el discurso que dio en abril de 2012 ante la Embajada de Cuba, cuando descalificó públicamente al candidato presidencial opositor, Henrique Capriles, llamándole ”sifrinito (‘gomelo’), mariconzón y fascista".
Maduro es uno de los hombres de confianza de Chávez; por algo fue el único ministro que acompañó al mandatario cuando en junio de 2011 le fue diagnosticado un cáncer en La Habana. Por esa razón, días después de haber sido reelecto por tercera vez presidente de la República Bolivariana de Venezuela, Chávez designó a Maduro como nuevo vicepresidente, es decir como su sucesor. Maduro siguió siendo Ministro de Relaciones Exteriores.
Para el especialista Daniel Varnagy, Maduro encabeza la vertiente civil del chavismo, mientras que el actual presidente de la Asamblea Nacional y militar retirado Diosdado Cabello, lidera la militar.
De acuerdo con Varnagy, el ala civil del chavismo se nutre de la herencia “guevarista”, es decir, busca la implantación completa del socialismo tal y como lo entendía Ernesto “El Ché” Guevara. Entretanto, el ala militarista mantiene cierto apego por la propiedad privada y los negocios, lo que sería visto por el ala civil como un proyecto que protege intereses económicos a través de la “revolución bolivariana”. No obstante, a Maduro se le suele ver como representante del “ala moderada” del oficialismo, pues su discurso frente a la oposición es mucho menos radical que el promovido por Cabello.