Esguerra Portocarrero nació en 1949 y es abogado de la Universidad Javeriana, especialista en Ciencias Socioeconómicas de la misma universidad, con una maestría en Derecho de la Universidad de Cornell, en Estados Unidos.
Es un abogado privado muy respetado, sobre todo en el área del derecho administrativo y de derecho constitucional, y es socio de la firma Esguerra Barrera Arriaga. Fue miembro de la Asamblea Nacional Constituyente por el Movimiento de Salvación Nacional de Álvaro Gómez.
Viene de una familia con tradición de juristas, desde su papá, el ex presidente de la Corte Suprema de Justicia José María Esguerra Samper, hasta su hermana Saturia Esguerra Portocarrero, quien ha sido nominada a Procuradora y a Fiscal General.
Aunque la familia Esguerra es cercana al conservatismo, Esguerra ha trabajado en gobiernos liberales. Fue viceministro de Comunicaciones en el gobierno de López Michelsen (1974-1976) y es cercano a Ernesto Samper. Fue su Ministro de Defensa entre 1995 y 1997, cargo que asumió después de la renuncia de Fernando Botero en medio de la polémica por el proceso 8.000; luego fue enviado como Embajador ante Estados Unidos hasta 1998, cuando ese país le quitó la visa a Samper. En este nombramiento influyó la trayectoria de Esguerra como abogado privado y el que no hubiera hecho parte ni de la campaña Samper Presidente ni de la política partidista.
De 1991 a 1995 fue Decano de la Facultad de Ciencias Jurídicas de la Universidad Javeriana y por más de treinta años ha sido profesor de derecho administrativo y derecho constitucional, tanto a nivel de pregrado como de posgrado, en esa Universidad. De esa época son famosos sus encontrones con Fernando Londoño, también profesor de esa universidad, porque ambos tenían posiciones opuestas frente a la nueva Constitución de 1991. Esguerra es un defensor de ella, aunque le guarda algunas crìticas.
Además, desde 1992 es miembro del Consejo Asesor (Advisory Council) de la Facultad de Derecho de la Universidad de Cornell. Y a partir del año 2001 es miembro numerario de la Academia Colombiana de Jurisprudencia. En dos oportunidades (2004 y 2006) ha sido Juez ad hoc de la Corte Interamericana de Derechos Humanos, y es autor de varios artículos académicos, además del libro “La Protección Constitucional del Ciudadano”.
Hizo parte de la Alianza Ciudadana por la Democracia, un grupo de ciudadanos que se opuso públicamente a la segunda reelección de Uribe.
Esguerra está casado con Julia Miranda Londoño, directora de Parques Nacionales y antigua directora del DAMA en la alcaldía de Enrique Peñalosa. Miranda trabajó en el Ministerio de Vivienda con Juan Lozano, lo que recuerda que Esguerra, aunque distante de Uribe, no es tampoco un caracterizado enemigo del ex presidente.
El 11 de julio de 2011, el presidente Santos designó a Esguerra como el titular del Ministerio de Justicia a crearse tras la separación del Ministerio del Interior y de Justicia. Esguerra estuvo en el cargo poco menos de un año, y su principal labor fue sacar adelante la Reforma a la Justicia que ya iba a mitad de camino en el Congreso cuando llegó al Ministerio. A finales de junio de 2012 y tras el estallido de una crisis por la fuerte oposición de la sociedad civil y de los líderes de opinión a la Reforma a la Justicia, renunció a su cargo.