Este político boyacense nació en Moniquirá en 1938 en una familia campesina, empezó su bachillerato en Tunja, en el Colegio de Boyacá, un insigne establecimiento público. Gracias a sus resultados en Tunja obtuvo una beca para estudiar en el Colegio Mayor de San Bartolomé, en Bogotá.
Luego pasó a estudiar derecho en la Universidad del Rosario. Allí estuvo becado la mayor parte de su carrera y conoció a su esposa, Clara Florero, quien llegó a ser consejera de Estado. Y esa misma capacidad de estudio le llevó a obtener una beca para estudiar en la prestigiosa Escuela Nacional de Administración de París.
A su regresó fue profesor universitario unos años, pero rápidamente inició su vida política de la mano de Carlos Lleras Restrepo. En 1968 Lleras lo designó Secretario Presidencial para la Reforma Administrativa, cargo desde el cual conoció por dentro la gran reforma del Estado que impulsó Lleras. Su gran colega en ese empeño fue otro abogado que había estudiado el derecho administrativo francés, Jaime Vidal Perdomo, entonces Secretario Jurídico de la Presidencia. Desde entonces ha sido reconocido por su conocimiento de la administración pública.
Con el cambio de gobierno, en 1970, Castro se mantuvo en la Presidencia. Misael Pastrana lo encargó de la Secretaría Jurídica, y en 1973, cuando aún era muy joven, pasó al Ministerio de Justicia en representación del Partido Liberal, en el que siempre había militado.
Con la exposición pública que le dio ese nuevo cargo, Castro tomó la gasolina necesaria para saltar a la política electoral: en 1974 se convirtió en Senador liberal de la línea que encabezaba Alfonso López Michelsen, elegido Presidente ese mismo año. En 1978 repitió curul y en 1982, en lugar de lanzarse a la reelección, fue uno de los cuadros directivos de la fallida campaña de López Michelsen. En esa ocasión se enfrentó con la disidencia liberal que lideraba Luis Carlos Galán y con la candidatura de Belisario Betancur, que a la larga ganó las elecciones.
Después Betancur nombró a Castro embajador en Italia, y en 1984 lo designó ministro de Gobierno. En ese cargo estuvo hasta el final del gobierno, y debió afrontar el duro momento de la catástrofe de Armero y la toma del Palacio de Justicia en noviembre de 1985.
A su salida del ministerio, en 1986, regresó al Senado, del que sólo se retiró poco antes de terminar su período, en 1990. En esos años fue uno de los grandes defensores de la descentralización y la autonomía municipal, por lo que fue uno de los impulsores de la elección popular de alcaldes. Además, era una de las figuras más reconocidas del Partido Liberal.
Además de tecnócrata, en estos años Castro creó una fama de jefe político. Mantuvo una importante presencia política en Boyacá, hasta el punto de convertirse en uno de los caciques del departamento.
En 1990 se lanzó de precandidato presidencial, en una consulta popular del Partido Liberal que ganó César Gaviria. Castro quedó en el último lugar entre los sesis precandidatos con menos de 50 mil de los más de 5 millones de votos.
Pero se repuso rápidamente: aprovechó la coyuntura de la convocatoria a la Asamblea Nacional Constituyente y de la multiplicidad de listas liberales (la llamada operación avispa) para lanzarse como cabeza de lista. A la larga, lideró la segunda lista liberal más votada, en parte gracias al apoyo de López Michelsen, quien dijo que esa lista era la de su preferencia, y también porque logró el apoyo de todos grupos políticos liberales de Boyacá, además de algunos conservadores. Su fuerza era tal que llegó a pelear la presidencia de la Asamblea con Horacio Serpa, quien había sido la cabeza de la lista liberal más votada y finalmente fue uno de los tres copresidentes.
En la Constituyente fue reconocido por sus conocimientos de derecho administrativo y de administración pública, y por sus permanentes críticas a los constituyentes del M-19, que a su juicio no presentaron propuestas audaces y fundamentales para el país.
Después de su salida de la Constituyente, en 1991, Castro enfiló sus baterías hacia la Alcaldía de Bogotá como precandidato liberal. Aunque llevaba años viviendo en Bogotá, su fortín político estaba en Boyacá, por lo que se creía que Antonio Galán Sarmiento le ganaría con facilidad la consulta popular. Pero finalmente Castro obtuvo casi 200 mil votos, contra 130 mil de Galán y 50 mil de Enrique Peñalosa, con lo que se convirtió en el candidato liberal.
Ya en la campaña, Castro obtuvo el apoyo del Movimiento de Salvación Nacional que lideraba Álvaro Gómez Hurtado y, finalmente, apabulló a su rival, el conservador Juan Diego Jaramillo: consiguió más de 300 mil votos, casi el triple de Jaramillo.
Su alcaldía fue famosa, en su momento, por los huecos en las vías. Inclusive, se inició un movimiento para estrenar la revocatoria del mandato, que se creó en la Constitución de 1991, contra él. También enfrentó una crisis con las basuras, pues tras la liquidación de la Edis, empresa pública encargada de sus recolección, hubo demoras en terminar la privatización de ese servicio, que ya había inciado Andrés Pastrana en algunas zonas de la ciudad.
Finalmente terminó su mandato el 31 de diciembre de 1994. Y retrospectivamente ha sido objeto de alabanzas. Castro recibió una ciudad desfinanciada, aceptó la quiebra del Distrito y buscó poner la casa en orden. Además, junto con el Gobierno Nacional preparó el Estatuto Orgánico de la ciudad, que reestructuró la administración del Distrito.
En los años siguientes, Castro se dedicó a la academia, y en 2002 votó por Álvaro Uribe y no por Horacio Serpa, el candidato de su partido de toda la vida. Apoyó a Uribe en sus primeros años, pero luego se alejó con la reelección.
En 2003 regresó a la vida pública al candidatizarse a la Alcaldía de Bogotá por su partido de siempre, el Liberal. Pero esta vez no tuvo éxito: la campaña se polarizó entre Juan Lozano, de La U, y Luis Eduardo Garzón, del Polo Democrático Alternativo que estaba en pleno auge. Finalmente, la Dirección Nacional Liberal decidió apoyar a Garzón y Jaime Castro, cuyos coqueteos con el uribismo lo tenían en una posición débil dentro del partido, debió retirarse.
Pero siguió intentado ganar elecciones. En 2006 fracasó en su intento de volver al Senado por el Partido Liberal. Aunque la lista obtuvo 18 curules y Castro tenía el número cinco en la lista, con 20.364 votos (más de 6 mil de ellos en Boyacá y 5 mil en Bogotá), quedó en la casilla 25 en su partido.
En 2007 intentó aspirar a la Gobernación de Boyacá, para lo cual se postuló a una consulta interna del liberalismo. Castro iba ganando en las encuestas pero finalmente perdió contra Rafael Romero, quien tenía el respaldo de César Gaviria. Castro no reconoció el triunfo de Romero, afirmó que éste estaba inhabilitado (como se venía discutiendo días antes) y terminó alejado de las directivas liberales.
Tras esa derrota, Castro se convirtió en una de las voces disidentes dentro del partido rojo y se retiró a la academia. Pero, a pesar de traer dos derrotas a cuestas, Castro no cejó en su empeño de retomar un liderazgo público. Desde finales de 2010 empezó a medir el terreno para ser candidato liberal en Bogotá, pero el presidente del partido, Rafael Pardo, anunció en diciembre de 2010 que el candidato sería David Luna.
Esta fue la gota que rebosó la copa. Después de décadas de ser liberal, Castro rompió con el partido y empezó a hacerse sonar con temas como la polémica propuesta de reducir el censo electoral mediante la eliminación de quienes se abstuvieron en las elecciones pasadas. Como finalmente varios acercamientos con disidentes liberales no fueron suficientes para que su nombre se abriera paso en las huestes rojas, el día del cierre del plazo para la inscripción de los candidatos, apareció con el aval del partido Autoridades Indígenas de Colombia (Aico).
Al final las elecciones de 2011 a la Alcaldía de Bogotá las ganó Gustavo Petro, de Progresistas, y Castro quedó de último con 10 mil 500 votos, menos del medio por ciento del total.
En marzo de 2012 el Consejo de Estado tumbó una demanda interpuesta por Castro en 2010 que buscaba declarar nula la elección del Parlamento Andino, pues en la votación el ganador fue el voto en blanco, y sin embargo se posesionaron los cinco diputados con el argumento de que los votos en blanco no fueron más de la mitad del total. Entre los posibles afectados estaban Héctor Helí Rojas y William Vélez Mesa.