Este pereirano, alto comisionado para la Paz, fue embajador ante la Unión Europea, nació el 20 de abril de 1963. Es abogado de la Universidad Libre de Pereira (uno de cuyos fundadores fue su padre, el ex magistrado Rodrigo Rivera Correa) y especializado en Desarrollo Económico y Derechos Humanos de la American University -Washington College of Law.
Rivera se dedicó al periodismo desde los 14 años y ha ocupado cargos de elección popular en las distintas instancias de participación y representación política. Galanista, perteneció al Partido Liberal y actualmente pertenece al Partido de La U.
Como periodista se inició a los 14 años escribiendo columnas en el diario local La Tarde de Pereira, que había surgido un par de años antes y tenía una clara insipración liberal. Y una década después, en 1984, pasó a escribir en el periódico de cobertura nacional El Espectador de Bogotá. Posteriormente fue director de La Tarde de Pereira, en 1990.
En el ámbito de la política, Rivera surgió en el Nuevo Liberalismo de Risaralda, que con el regreso de Luis Carlos Galán al Partido Liberal se convirtió en parte de éste. Y, tras el asesinato de Galán y su reemplazo por el pereirano César Gaviria en cabeza de esa ala liberal, se convirtió en una fuerza muy poderosa en Risaralda. Rivera empezó cerca de Gaviria, luego se alejaron cuando Gaviria dejó el galanismo para irse al Partido Liberal, y se reecontraron en ese momento.
Rivera había participado activamente en ese movimiento desde muy joven y en 1983, con apenas 20 años. Se mantuvo en el Concejo hasta que en 1990 dio el salto al Congreso: fue suplente de Fabio Villegas, uno de los hombres más cercanos a César Gaviria, en su lista a la Cámara de Representantes. Y como Gaviria nombró a Villegas secretario general de la Presidencia, Rivera fue quien ocupó la curul que ganó esa lista.
En 1991, cuando la Asamblea Constituyente le revocó el mandato al Congreso, se lanzó de nuevo, esta vez en una lista gavirista cuyo primer renglón a la Cámara era Diego Patiño Amariles, y en llave con Juan Guillermo Ángel como candidato al Senado. Con ella, Rivera regresó al Congreso y se empezó a convertir en un líder autónomo en el liberalismo pereirano.
En 1994, mientras se lanzaba a la reelección, rompió cobijas con Juan Guillermo Ángel: Rivera asumió la cabeza del movimiento Undiad Liberal y apoyó a Juan Manuel Arango a la alcaldía de Pereira, mientras Ángel respaldaba a Amparo Jaramillo. Finalmente, Arango fue elegido y Rivera se consolidó como uno de los barones electorales del departamento.
Eso se reflejó en las siguientes elecciones legislativas, en las que Rivera se lanzó a la reelección, esta vez como cabeza de lista. Fue el gran ganador en Risaralda, con casi 35 mil votos, una de las cinco mayores votaciones del país y muy por encima de las otras listas liberales del departamento. Ese año también aspiró a la presidencia de la Cámara, que definía la mayoritaria bancada liberal, pero finalmente se retiró de la contienda. Sin embargo, finalmente se retiró.
Dos años después sí llegó a ese cargo, precisamente cuando la plenaria de la Cámara tenía que definir si acusaba al entonces Presidente Ernesto Samper por el Proceso 8.000. Rivera lideró la discusión y fue uno de los pocos liberales que votaron en contra de la preclusión de la investigación, con lo que se matriculó definitivamente en el liberalismo antisamperista.
Con el poder que venía amasando en Risaralda y el alto perfil que había conseguido como presidente de la Cámara, Rivera decidió dar el salto al Senado. Se lanzó en llave con nuevas listas a la Cámara, cuatro de ellas en Risaralda (incluyendo la de Luis Fernando Gaviria, hermano del ex presidente César Gaviria), y las demás en Bogotá (de Manuel Sánchez), Cundinamarca, el Cauca y el Chocó.
La campaña fue un gran éxito: con más de 105 mil votos tuvo la sexta votación más alta de todos los candidatos, se convirtió en el único senador de Risaralda (donde cosechó 86 mil votos) y subió aún más su perfil político. Después de ese resultado, sorprendentemente adhirió a la candidatura liberal de Horacio Serpa, de la que había sido muy distante, y terminó subido en el bus de la derrota.
En el Senado formó parte del grupo de congresistas liberales que se alejaron del oficialismo serpista, junto con Juan Martín Caicedo, Aurelio Iragorri, Antonio Guerra y Mario Uribe, entre otros. También presentó una propuesta de federalización del país, que convirtió en su principal bandera política y fue protagonista de uno de los primeros debates contra la zona de distensión del Caguán, actuó como coordinador de ponentes de la Ley de Bancadas que castigaba la indisciplina política, y fue autor de la llamada Ley Quimbaya, que proporcionó recursos para la reconstrucción del Eje Cafetero tras el terremoto de enero de 1999.
En 2002, luego de lograr la reelección como senador con 72 mil votos (31 mil de ellos de Risaralda), decidió apoyar una vez más la candidatura de Serpa a la Presidencia, a pesar de la distancia entre las vertientes liberales que representaban los dos. Ese apoyo le valió ser el jefe de debate de Serpa. Rivera había perdido fuerza electoral (obtuvo la tercera votación al Senado en Risaralda, detrás de María Isabel Mejía y Habib Merheg).
Con este acercamiento al oficialismo liberal, y a pesar de la derrota de Serpa a manos de Álvaro Uribe, Rivera siguió ocupando cargos importantes, pues entre 2002 y 2003 presidió la Dirección Nacional del Partido Liberal. Y para 2006, en lugar de buscar renovar su curul, decidió lanzarse como precandidato a la Presidencia, en oposición a la intención del entonces presidente Álvaro Uribe de ser reelegido.
Terminó de tercero en la consulta, detrás de Horacio Serpa y muy cerca del segundo, Rafael Pardo. En 2007 viajó a Washington a realizar cursos en derechos humanos y seguridad, desarrollo económico y comercio internacional, y políticas anticorrupción.
Regresó a Colombia en 2008 y, en una llamativa movida política, apoyó un tercer periodo presidencial de Álvaro Uribe, distanciándose de la posición de su partido y convirtiéndose en promotor de la campaña de recolección de firmas a favor del referendo.
Cuando el referendo se hundió se fue a la campaña de Santos, inicialmente con la tarea de sonsacarse políticos de las filas liberales. Fue gerente político de la campaña de Juan Manuel Santos, y tras su victoria fue nombrado Ministro de Defensa.
Durante su tiempo como Ministro de Defensa enfrentó varias críticas de quienes sentían que la seguridad en el país estaba desmejorando y que él no sabía cómo enfrentarse a grupos armados. Sin embargo, mientras estuvo encargado de la cartera, dio algunos golpes importantes, como la baja de alias "Mono Jojoy".
El 31 de agosto de 2011, después de varios meses de desgaste en el cargo, renunció al Ministerio de Defensa y fue reemplazado en el cargo por Juan Carlos Pinzón. Después de esto, Santos lo nombró Embajador en Bélgica y ante la Unión Europea.
En diciembre de 2012, logró conseguir la aprobación del Tratado de Libre Comercio con la Unión Europea.
En 2017, tras la renuncia de Sergio Jaramillo al cargo de Alto Comisionado de Paz, Rivera volvió al país para ocupar ese cargo.