Nació en el seno de una familia de tradición política del Cesar, de la que durante décadas salieron alcaldes, gobernadores, congresistas y ministros.
Empresario, estudió derecho en la Universidad Externado de Colombia. Ha sido columnista y cronista en diferentes medios de prensa, y analista de programas radiales y televisivos.
Además, fue director administrativo de la Contraloría a medidados de los años noventa, del liberal Ferancisco Becerra Barney y gerente de la campaña a la Gobernación del Cesar de Mauricio Pimiento, quien gobernó entre 1995 y 1997, y fue condenado en 2008 por haber llegado al Senado con la ayuda de los paramilitares.
Es hermano del exsenador Álvaro Araújo y primo del exgobernador del Cesar Hernando Molina Araújo, ambos condenados por parapolítica. Este último es hijo de la exministra Consuelo Araújo Noguera, asesinada por las Farc en 2001.
Otra hermana es María Consuelo Araújo, quien fue ministra de Cultura durante el primer gobierno del presidente Álvaro Uribe Vélez y ministra de Relaciones Exteriores hasta el 7 de agosto de 2006, cuando tuvo que renunciar ante la presión nacional por la vinculación de su hermano Álvaro con la parapolítica.
En el 2000, Sergio Araújo hizo su primer intento por llegar a la Alcaldía de Valledupar. Recibió el apoyo de los partidos Liberal, Nueva Fuerza Democrática de Andrés Pastrana y del Movimiento Vía Alterna del senador y exgerrillero del M-19 Antonio Navarro Wolf. Declinó su aspiración por amenazas y presiones.
Cercano a Álvaro Uribe, como toda su familia, fue uno de los 11 miembros de la Dirección Nacional del Centro Democrático cuando el expresidente lo creó. Desde allí jugó un papel clave en la definición de la estrategia electoral y en la selección de los candidatos para las legislativas de 2014, elecciones que dejaron a los uribistas con 20 curules en el Senado.
Fue candidato uribista a la Alcaldía de Valledupar en 2015, una campaña la que no tuvo el respaldo de su padre, el exsenador y exministro Álvaro Araújo Noguera que apoyaba al candidato avalado por Cambio Radical Jaime González.
Tres meses antes de la votación la Fundación Paz y Reconciliación lo incluyó en un informe en el que enumeró a 140 candidatos que representan a fuerzas ilegales o cuestionadas.
Ariel Ávila, quien participó en la elaboración de ese documento, lo señaló de haber sido el "relacionista de las autodefensas", por lo que Araújo citó a una rueda de prensa en Valledupar para explicar su versión sobre el papel que jugó en la desmovilización de los hombres al mando del ex jefe paramilitar Rodrigo Tovar Pupo alias 'Jorge 40' y denunció a Ávila por injuria y calumnia.
Finalmente llegó a las urnas con poca fuerza: obtuvo poco más de 6 mil votos, el 4 por ciento de la votación en un lejano tercer lugar.
Para las elecciones de 2018 quedó en la lista de su partido al Senado.